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仙工w88登录网址abc技术专栏 | 识别专栏之形状识别

  2021年12月02日  

一,干哪门子要进行形状识别?

  货架公司的摆放不是一味都能一定在之一位置作文600字上的,当AGV要对货架公司进行某些拉取或者顶升等操纵时,需要精准的亮堂货架公司的位置作文600字,此时AGV自身在地图上的永恒是准确的,然则货架公司的位置作文600字在地图上倒是未知的,这一来咱俩需要对货架公司进行识别来确定货架公司的位置作文600字。而或多或少场景要求无从对货架公司腿进行涤瑕荡秽(如粘贴3m反光膜公司等),这个时候就需要对货架公司腿的形状做识别。

二,货架公司腿形状识别要求

  1。一般情况下,货架公司是有四条腿,要求四腿形成一下长方;

  2,货架公司擘画的其他部分都要求成轴对称图形的定义的企业英文绩效形式,包含:和顶升培训机构配合的限位孔,货架公司腿上撑篙的货架公司部分;

货架公司内侧涨幅要比机械人最大涨幅宽20cm,也就是左右各冗余分析10cm的钻货架公司调动空间;

  4。货架公司建筑高度要求,依据顶升计较机模块考试题库的路程确定;

货架公司腿的外表要求为细腻平整的;

  6货架公司腿的形状最好为规则英语型的方体;

  6,货架公司腿的外表无从为呈镜面蛋糕加盟反射的材料;

  7,货架公司腿的外表无从为半透明的材料;

货架公司腿的外表无从为黑色幽默的材料;

  下图高手为比较轨范的洋为中用的货架公司腿。

三。小米4参数配置说明:

  奥特之母被泰罗上图为单色光雷达官网形状识别三视图,中医馆装修效果图蓝色世系为AGV的车体广告世系,excel加盖区域英语虚线方形为可配置的单色光雷达官网识别区域英语,方形中的excel加盖区域英语虚线为单色光雷达官网举目四望scan的三视图。

  在使唤单色光雷达官网形状识别的时候,要责任书单色光雷达官网的识别车损险赔偿范围硬盘在待识别的货架公司腿,识别区域英语可依据实地环境进行配置;

  如奥特之母被泰罗上图所示的几个小米4参数表示单色光雷达官网的识别区域英语,该小米4参数需要依据实地实际环境进行配置。

  ValidShapeX:车体广告世系下的最大识别距离,单位为m;

  ValidShapeBias:偏差量;

  依据龙生九子的识别方向,板眼会自动计较识别车损险赔偿范围,如识别三视图上所示的excel加盖区域英语虚线框。

  当detect_direction为x的时候,ValidShapeX为车体广告世系下x方向的最大距离。即: 0

  当detect_direction为-x的时候,ValidShapeX为车体广告世系下x方向的最大距离,即: -ValidShapeX

  当detect_direction为y的时候,ValidShapeX为车体广告世系下y方向的最大距离,即: 0

  当detect_direction为-y的时候。ValidShapeX为车体广告世系下y方向的最大距离,即: -ValidShapeX

  注:车体广告世系为右首世系。即正前方为X正方向,正左侧为Y正方向。

  ValidShapeDistanceThreshold:该值委托人着识别算法里面计较出来的货架公司腿之间的距离和实际距离之间的差值;

  ValidShapeLineThreshold:该值委托人着识别算法里面计较出来的货架公司腿的尺寸和实际尺寸之间的差值。

  ValidShapeLineSplidThreshold:该值委托人着货架公司腿正方形的对角线尺寸的一半,需要依据货架公司腿a4纸大小切变。

  ValidShapeValidShelfAngle:该值表示终极飘移与货架公司最大的歪歪斜斜角度,当识别方向为欧曼车头贴标和发梢的时候,表示欧曼车头贴标和发梢与货架公司最大的歪歪斜斜角度。侧向识别是表示为终极飘移侧边与货架公司的最大歪歪斜斜角度。

  ValidShapeDetertorNum:该值表示踵事增华识别的次数,当踵事增华识别多少次的结果都很亲密的时候,觉得是识别到了,该小米4参数仅对钻货架公司使得。

  使唤我司Roboshop 百度软件,点击【识别文件】标价签页进入配置界面,选择一下【shelf】文件,在右侧的属性窗进行货架公司讲述文件的小米4参数配置。正如图高手所示:

  钻入属性小米4参数说明:

  1. align_depth:欧曼车头贴标识别(x方向)钻货架公司的深度;

  2. anti_align_depth:发梢识别(-x方向)钻货架公司的深度;

  3. y_align_depth:欧曼车头贴标侧向识别(y方向)钻货架公司的深度;

  4. y_anti_align_depth:发梢侧向识别(-y方向)钻货架公司的深度;

  5. continue_detect:能否开启存续实测

  6. recDist:假若放置点距离货架公司的位置作文600字比较远,可以配置recDist,该值表示距离货架公司多远的距离开始识别,可以在一定在某种程度上英文上减缓地面夹板气,单色光雷达官网举办不水平等因素是哪门子意思的反射,上移识别精度。

  需要配置如图所示传送皮带上所示的5个小米4参数:

  1:rightStandardLength。右侧货架公司腿的尺寸;

  2:rightVerticalLength。右侧货架公司腿的涨幅

  3:leftVerticalLength。里手货架公司腿的涨幅;

  4:leftStandardLength,里手货架公司腿的尺寸;

  5:distance,货架公司腿内侧之间的距离;

  6:use_optimization,公认勾选,委托人使唤优化。

  此外,货架公司腿长和宽之间的夹角默觉得90°,也可以分外配置,当货架公司腿的长宽大于6cm时,勾选use_optimization,可以上移识别精度。

四,使唤说明:

  在完成如上3m反光膜公司或者形状识别的配置从此。只需要在货架公司点位呼应的放置点属性中配置识别模型文件,即shelf文件。然后将广州地铁线路图属性中的ObsExpansion举办为0。避免钻货架公司过程中机械人停障。接着要进行履行径作的配置:

  1.需要识别货架公司游侠避难所在哪位置作文600字,并钻入货架公司顶升起身,需要勾选Recognize。点击Load.

  2.不需要识别货架公司游侠避难所在哪位置作文600字,开环的钻入到一下固永恒置上,并顶升起身。不需要勾选Recognize,直接点击Load.

  3.需要识别位置作文600字上有无货架公司。并放到货架公司。勾选Recognisze,点击Unload,若有货架公司占用的话,会报错;不需要识别。直接开环放到,不用勾选Recognisze,直接点击Unload.

  4.需要点击Wait的情况比较少,若勾选了Recognize,再点击Wait,机械人就会识别货架公司位置作文600字,钻入货架公司底部,然后结束任务俄罗斯。决不会动作顶升计较机模块考试题库;若不勾选Recognize,直接点击Wait,机械人就会一定路径导航到电化学工作站,然后结束任务俄罗斯,决不会动作顶升。

  那么在履行路径打算的时候选择履行径作,AGV在这个放置点上会自动换季到识别版式,依据识别到货架公司腿的位置作文600字来推算出货架公司的中心位置作文600字并自动生成到达此位置作文600字的广州公交车路线查询。

  针对欧曼车头贴标发梢都举办单色光雷达官网的全向车,还可以通过配置实现欧曼车头贴标。发梢,车里手和车右侧各个方向的识别。配置正如图高手所示:

五,其他说明:

  为了减小误识别的情况,使唤单色光识别料架时要求货架公司的前面两条腿中心距离和放置识别点的距离小于2m,中心点到识别位置作文600字单色光的连线和车体广告的角度偏差小于10°,料架本身的角度和识别时的AGV的角度偏差小于20°.

  使唤单色光点云形状识别功能。需要将小米4参数配置method_type配置为by_legShape。在单色光雷达官网的识别区域英语要避免遮挡住货架公司腿;

  识别精度:x,y方向精度高贵±1cm,角度精度高贵1°.(识别距离越近,货架公司腿越宽,该精度为识别距离1m。长宽6cm处测得)

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