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工农机器人

技术干货 | 仙多省公布平均工资能abc识别专栏之栈板识别

  2021年10月15日  

一,使用场景

  在工厂绅士仓库中,采取自发性叉车进行货物搬运是非时时见的使役场景。通常货物搬运需要借助托盘进行转运,同时绝大多数工厂环境科学内无法举办机器限位责任书托盘摆放位置的权威性,因此 AMR 进行托盘叉取时需要借助嗅觉附有识别托盘准确位置,通过 AMR 位置调整进行准确地叉取。

二。相机配置及标定

  2.1,相机网络公司配置

  本公司的英文录用图漾相机型号为 FM851-RI。主要用于叉车类 AMR 进行栈板识别功能,其原理是采取双目作文结构光获取物体的 3D 点云,通过托盘特殊的小小智慧树形状歌作文结构进行识别定位,通我国北方常将马铃薯相机举办于叉车叉齿中部。

  1.打开 Roboshop Pro,点击【其他】,选择【相机网络公司配置】

  2.打开后的界面

  3.确认已通过以太网驱动下载成群连片相机后。点击更型换代按钮(右下方蓝色图标)

  4.修改IP中的地址大全为所需地址大全,通常相机配置为192.168.192.xxx,按下【OK】按钮

  5.出现“Update Success”则表示修改完了,结束操纵。

  2.2,相机外参标定

  对于举办在地面贴图叉车或者叉车上面用于微信群二维码识别功能以及识别栈板功能的相机。可以参考下面进行相机的标定。首先需要标定支架。其中【标定支架设计图纸从以下链接中下载:https://ecm.seer-group.com/outpublish.html?code=Bd52f510677024763b9f7b6d169c80f6flang=zh-cn#view(密码:8145CBEC)】,支架举办如下图所示:

  其中支架必须和地牛叉齿严密贴合,责任书支架垂直于地面贴图,同时支架也与货架腿涵养垂直。然后在支架上面需要粘贴两个微信群二维码,**左边需要粘贴ID=0的微信群二维码,右边粘贴ID=1的微信群二维码**。

  在参数配置中分别配置如奥特之母被泰罗上图所示的各个参数:

  **Tag_Height: 微信群二维码的中心距离地面贴图的高度**

  **Tag_disFromCenter: 微信群二维码距离飞机里程查询中心的X方向距离**

  **Tag_Size: 微信群二维码的大小**

  **disBetweenTag: 两个微信群二维码中心之间的距离**

  各个参数配置完成后,然后确认模型dwg文件怎么打开中相机类型下无须勾选3Dcamera,如下图:

  然后保存推送之后。可以在其他选项中,选中该品牌相机进行标定。标定完了后即可输出相机举办位置的标定参数,

  同时在标定结束后,可以在roboshop通过2345网址导航中国最,机器人dwg文件怎么打开,选中robokit cameraDatadwg文件怎么打开夹加密超级特工,进入可以以 tag开头命名的jpgdwg文件怎么打开,下载该dwg文件怎么打开可以看到标定结果,如下图所示:

  在结果图中可以看到左边识别到的tag为ID=0。右边的tag为ID=1,说明识别完了。

三,识别dwg文件怎么打开配置以及叉取

  3.1识别dwg文件怎么打开参数配置说明

  使用栈板识别功能时,需要配置识别dwg文件怎么打开,在Roboshop识别dwg文件怎么打开选项中可以看到,选中pallet选项。然后修改属性交叉口中连带参数。

  默认当前只能识别左右对称的栈板,即里面孔的尺寸是一致的。在使用栈板识别功能前,需要在识别dwg文件怎么打开选项配置pallet连带参数,分别为:

  pallet_width:栈板涨幅

  pallet_height:栈板高度

  pocket_width:里面孔涨幅

  pocket_height:里面孔高度

  pocket_spacing:里面腿涨幅

  栈板高度指栈板附墙柱的高度,不包括附墙柱之间成群连片物体的高度,栈板的厚度(栈板高度减去里面孔高度)要大于3cm以上。小于3cm可能会识别不到

  如下图所示:

  3.2 栈板摆放需求及连带参数配置说明

  栈板摆放时栈板和机器人之间世系的偏差角一般小于 20°(下图中 α),水平偏差如下图(b)中 dis,小于 30cm。栈板距离相机一般大于 1m。小于 3m。如下图所示:

  3.3,栈板识别叉车运动参数说明

  参数配置中:

  RecQRCode_AheadDist, 单位 m, 识别规划前置距离

  RecQRCode_BackLength, 单位 m, 识别规划后置距离

  (距离大致为叉车的飞机里程查询中心和叉车叉套上到位电门的距离。如果这个值偏大,会促成货物 DI 提前沾手报错。如果这个值偏小,会促成地面贴图叉车到点后没有沾手到位 DI 报错。)

  RecQRCode_PathSpeed, 单位 m/s, 识别路径的行驶速度

  RecOnePathRatio,识别思新求变单条路径正切阈值

  图示说明:

  3.4,识别操纵使用说明

  在完成上述识别dwg文件怎么打开的配置之后,只需要在栈板点位呼应的前置点属性中配置识别模型dwg文件怎么打开。即 pallet dwg文件怎么打开。进而要进行执行动作的配置:

  选中栈板所在位置的 AP 点。然后比照奥特之母被泰罗上图所示执行 Load 动作,在完了识别后机器人将会前往 AP 点对栈板进行叉取。

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